基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

意识提升促产业发展,益生菌将大有可为——访恒天然集团大中华区商务经理王乐濛

2020年初,突如其来的新冠疫情打破了原本宁静的生活,且该疫情至今仍在全球蔓延,对人们生活的影响可谓无处不在。“祸兮福所倚,福兮祸所伏”,新冠疫情既带来了挑战也创造了机遇——人们的健康意识不断增强,也普遍意识到提升自身免疫力的重要性。与此同时,益生菌行业在这个特殊时期呈现“逆势上涨”的态势,彰显出它与免疫力及健康之间强韧的关联性,益生菌类产品也凭借其改善胃肠道、增强免疫力等功效成为了人们追求健康的“新宠”。     

新型无机内保温涂层的性能及应用

根据水泥烧成热耗的组成，降低高温设备表面散热是降低水泥烧成热耗的重要途径之一，而减少高温窑炉墙壁的热传导可有效降低设备的表面散热。本文在介绍无机内保温涂层隔热原理的基础上，对保温涂层的应用效果进行了对比研究，通过在传统耐火隔热材料的基础上增加新型无机内保温涂层，可有效降低高温设备外表面温度，减少水泥生产中的散热损失，达到节能降耗的目的。     

新型掺混材料对离子交换膜性能的影响

简要介绍了以功能化氧化石墨烯、蒙脱石为主的无机材料和以多面体低聚倍半硅氧烷、聚苯胺为主的有机材料的基本结构和性质,系统地综述了在离子交换膜中掺混这些新型材料对膜性能的影响,最后提出了新型掺混材料未来的研究方向。     

浅谈高效节能环保性平台建设

我们整个的项目是围绕着倡节能,促环保进行的,将节能环保与现代技术相连接。拯救地球、保护环境、节约能源,是我们共同的责任。该平台可以清楚的看见个人或集体使用水电量的多少与变化,还可以通过记录将个人的使用与官方平均数据相比较,从而根据此来设置一些等级和奖励,来激励学生时刻节约资源的行动。我们进行了生态学,物理学,心理学等方面的了解和探究,但在网络平台搭建的过程中遇到了很棘手的问题,在IC卡的制作方面我们的能力和条件还不足以满足IC卡的制作,经过探讨我们转换思路使问题得到了比较好的解决。最后我们进行了项目的宣传工作,该项目取得了阶段性的良好进展。     

角行程阀门电液执行器传动结构的分析

介绍了角行程电液执行器的几种常见传动结构,分析了各种结构的力矩输出特性及与阀门配套的特点。     

一种大量元素水溶肥料的制备及其在玉米上的喷施效果

根据玉米需肥特性设计氮磷钾比例,制备了含中微量元素的大量元素水溶肥料,产品氮、磷、钾比例为2∶1∶4,属于高钾中氮低磷型.在河北省安平县前子文村和浙江省新昌县孟家塘村玉米上开展了叶面喷施试验.结果表明:玉米生物学性能得到改善,玉米产量、出籽率、百粒重与容重得到提高;与空白对照相比,平均增产率为5.45％,平均纯增收896.40元/公顷,平均产投比为5.43∶1.